『연원직지(燕轅直指)』는 조선 후기 학자 김경선(金景善)이 순조32년(1832) 동지사 겸 사은사 서경보(徐耕輔)의 서장관으로 청(淸) 나라에 다녀와, 그해 6월 말부터 이듬해 4월 초까지 겪은 일들을 기록한 것으로, 조선 말기의 대청(對淸) 관계와 서양의 신문물에 대한 의식 등을 알 수 있는 중요한 가치를 지니는 자료이다.
이 연행록은 그날그날의 사실을 기록한 끝에는 유명한 산천, 묘, 사찰, 제도, 사실 따위를 별도로 부기(附記)하고 있다. 이런 기술의 내용 중에는 노가재(老稼齋) 김창업(金昌業)의 『연행일기(燕行日記)』, 담헌(湛軒) 홍대용(洪大容)의 『연기(燕記)』, 연암(燕巖) 박지원(朴趾源)의 『열하일기(熱河日記)』를 중간 중간 인용하고는 자기의 의견을 간략히 적고 있다.
전 6권을 「출강록(出彊錄)」ㆍ「유관록(留館錄)」ㆍ「회정록(回程錄)」으로 나누었고 「유관별록(留館別錄)」을 끝에 붙여 놓았다. 권1과 권2가 「출강록」, 권3, 권4와 권5 일부가 「유관록」, 권5 일부가 「회정록」, 권6이 「유관별록」이다. 「출강록」은 사행이 결정된 6월 20일부터 시작하여 10월 20일 한성을 출발, 12월 19일 북경에 도착할 때까지를 기록했다. 「유관록」은 상ㆍ중ㆍ하로 나누어 12월 20일부터 2월 5일까지 북경에 머물며 임무를 수행하고, 북경을 관광한 내용을 기록했다. 「회정록」은 2월 7일 북경을 출발하여 4월 2일 한성에 도착할 때까지를 기록했다. 「유관별록」은, 저자가 기주(記註)하기를 “한 곳에다 기록할 수 없는 견문을 분류하여 기록해서 유관별록이라 하였다.”고 밝혔듯이, 한 항목에 들어갈 수 없는 내용을 항목을 별도로 만들어 기록한 것이다. 그 항목들은 천지산천ㆍ십구성도리재부(十九省道里財賦)ㆍ성곽시사(城廓市肆)ㆍ공사제택(公私第宅)ㆍ누관사묘(樓觀寺廟)ㆍ음식ㆍ토산제물(土産諸物)ㆍ복식ㆍ기용(器用)ㆍ초목ㆍ금수ㆍ인물요속(人物謠俗)ㆍ기예(技藝)ㆍ조람교유(眺覽交遊) 등이다. 이것은 중국의 지리ㆍ문물ㆍ제도ㆍ풍속 등에서 그 기본이 되는 것만을 골라 간략하게 기술한 것이다.