1766년(영조 42) 홍대용(洪大容)이 연행(燕行)에서 견문한 것을 기록한 것으로, 6권 6책이며 필사본이다. 1765년 11월부터 이듬해 봄까지 저자의 작은아버지 억(檍)이 삼절연공 겸 사은사(三節年貢兼謝恩使)의 서장관(書狀官)으로 연행할 때 그를 수행하면서 견문한 바를 일기체가 아닌 주제별로 나누어 기록하였다.
주로 중국의 관제ㆍ과거제ㆍ풍속ㆍ음악과 서화 등에 관한 설명, 관상대ㆍ천주당의 관람ㆍ천주학ㆍ서양서ㆍ역법ㆍ안경ㆍ망원경ㆍ자명종 등 서양 문물에 관한 고찰, 정상(鄭商)ㆍ황상(黃商) 등 조선과 무역에 종사하는 상인에 관하여 기록하였다.
또한 유구인(琉球人)ㆍ몽고인(蒙古人)ㆍ대비인(大鼻人)들의 기질ㆍ풍습과 대담 내용, 승려ㆍ공생(貢生)ㆍ마부ㆍ행상ㆍ세리(稅吏)들과의 일화, 가례ㆍ실학 등에 관한 견해, 연경(燕京)ㆍ심양(瀋陽)ㆍ산해관(山海關) 등 중요 지역의 풍속, 지리적 환경, 산업 등에 관한 것이 실려 있다.
특히, 북경에 머무르면서 강남출신(江南出身) 학자 엄성(嚴誠)ㆍ반정균(潘庭筠)ㆍ육비(陸飛) 등과의 필담, 왕복서간들을 날짜순으로 기록한 것이 주목된다. 양명학과 주자학ㆍ불교와의 관계, 중국과 조선의 가례에 대한 토론, 시ㆍ화 및 풍류 생활에 대한 대담, 교환된 시ㆍ부(賦)ㆍ기(記)들을 모두 수록되었는데, 이는 북학 사상을 체계화하는 데 중요한 영향을 끼쳤다.