사행의 이동수단은 시대에 따라 다르고, 계절ㆍ개인의 성향ㆍ사행단의 재정 상태에 따라 또 달라진다. 대개 정사와 부사는 쌍교(雙轎)를 탔다. 가교(駕轎) 또는 쌍마교(雙馬轎)라고도 불린 쌍교는 대감(大監)이라 부르는 2품 이상과 승지(承旨)를 지낸 사람에게만 타는 것이 허용되었으며, 왕과 그 가족을 제외하고는 도성 밖에서만 타게 하는 최고의 가마였다. 쌍교는 가마를 사람이 메지 않고 말 두 마리가 앞뒤로 끌었다. 앞뒤로 길게 뻗은 끌채를 앞뒤 말의 안장 좌우에 걸고, 좌우로 짧게 뻗은 끌채를 양쪽에서 가마꾼들이 잡아 균형을 잡았다. 그러므로 정사와 부사에게는 따로 4명의 가마꾼[駕轎扶囑]이 공식 수행원으로 인정되었다.
정사나 부사보다 품계가 떨어지는 서장관은 쌍교를 탈 수 없었다. 서유문(徐有聞)은 좌거(坐車)를 탔다. 좌거는 말이 끄는 수레인데, 수레 위에 가마처럼 벽과 지붕을 얹어 비바람을 피할 수 있었다. 수레 몸체의 길이는 다소 길었고, 뒤에 두 바퀴를 달았으며, 앞으로 긴 채를 만들어 말의 안장에 연결하였다. 따로 균형을 잡아주는 가마꾼들이 필요 없어 인건비가 덜 들었지만, 안정성이 떨어졌다. 길이 평탄하면 별 문제가 없었지만, 비탈길이나 돌무더기 위를 지나게 되면 바퀴에서 벼락같은 소리가 나면서 상하좌우로 흔들려 지붕에 머리를 부딪치기도 하고 좌우 벽에 뺨을 스쳐 생채기를 입기도 하였다.

마두는 소매가 좁은 주의(周衣: 두루마기)를 입고 운월과 작우가 없는 전립을 썼다. 두루마기는 조선시대 남녀가 착용하던 옷의 하나이다. 깃이 곧고 양쪽 겨드랑이가 터져서 3쪽이 되는 소창의와 달리 사방이 두루 막혀 있다는 뜻에서 나온 말이다. 두루마기는 상류층의 방한용으로 혹은 겉옷의 받침옷으로 착용되었고, 도포나 소매 넓은 포를 착용하지 못하는 상민계급에서는 겉옷으로 착용하였다.

역관(譯官)은 모두 큰 갓에 철릭을 입었다. 당상역관은 당상관이었기 때문에 붉은색 포를 입었을 것으로 보인다.

사행을 떠나는 일 전체가 공적인 일이긴 하지만, 풍찬노숙의 연행 노정에서는 대개 편복(便服)을 입었다. 편복이란 평상시에 간편하게 입는 옷, 곧 사복(私服)이므로 일률적으로 그 구성을 알 수가 없다. 다만 도포에 술띠를 띠고, 큰 갓을 썼다.